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※파형의 주기는 서보모터에 따라 다르다. (서보모터: SG90)
서보모터는 PWM 방식으로 제어되며 파형의 주기는 20ms(50Hz)이다.
| f: 주파수(Hz), T: 주기(s) 1ms = 0.001s ∴f = 1/T f = 1 / (20 * 0.001)s = 50Hz |
입력 파형의 HIGH 값은 보통 1~2ms 값을 가지며, HIGH 값을 유지하는 시간에 따라서 서보모터의 각도를 변화시킬 수 있다. 즉 Duty Cycle의 값을 조절하여 서보모터의 각도를 제어할 수 있다.
| 데이터 시트(SG90) Duty Cycle에 따른 각도 변화 ~1ms = -90deg 1.5ms = 0deg ~2ms = 90deg |
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